地図作成

概要

Raspberry Pi Catで地図作成をする方法について説明します。 Set Up/有線LAN（Ethernet）およびSet Up/無線LAN（Wi-Fi）で、各設定が済んでいる前提で説明をします。

必要な物

Software	Version
ノートPC	Ubuntu 22.04（ROS 2 Humble)
Raspberry Pi Cat（Raspberry Pi 4B+）	Ubuntu 22.04（ROS 2 Humble)

Hardware
ノートPC	Raspberry Pi Cat（Raspberry Pi 4B+）
LANケーブル（有線通信の場合）	2D LiDAR（北陽）
Joystick Controller

地図作成（マッピング）

Offline MappingOnline Mapping

Raspberry Piでの実行

ros2 launch raspicat raspicat.launch.py
ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'
ros2 launch raspicat_bringup teleop.launch.py teleop:=joy

# 全トピックを取得したい場合
ros2 launch raspicat_bringup rosbag_record.launch.py rosbag_path:=$HOME/rosbag_mapping

# 特定のトピックのみを取得したい場合
ros2 launch raspicat_bringup rosbag_record.launch.py rosbag_path:=$HOME/rosbag_mapping topics:=/odom /scan /tf /tf_static

ノートPCでの実行

# 取得したrosbagをノートPCに移動（有線接続の場合）
sudo scp -r ubuntu@10.42.0.1:~/rosbag_mapping $HOME

ros2 bag play -r 1 --clock 100 $HOME/rosbag_mapping
ros2 launch raspicat_slam raspicat_slam_toolbox.launch.py
# ~/map に保存
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map

Raspberry Piでの実行

ros2 launch raspicat raspicat.launch.py
ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'
ros2 launch raspicat_bringup teleop.launch.py teleop:=joy

ノートPCでの実行

ros2 launch raspicat_slam raspicat_slam_toolbox.launch.py
# ~/map に保存
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map