ウェイポイント ナビゲーション
概要
ROS 2のRaspberry Pi Catシミュレータでウェイポイントナビゲーションをする方法について説明します。 Set Up/有線LAN（Ethernet）およびSet Up/無線LAN（Wi-Fi）で、各設定が済んでいる前提で説明をします。
WaypointをYAMLファイルに保存してロードとセーブ
パッケージの取得
ノートPCで実行する
クローン
cd ~/raspicat2/src
git clone -b feat/tsukuba-challenge-2023-ex https://github.com/CIT-Autonomous-Robot-Lab/navigation2
過去のコミットに戻す
ビルド
cd ~/raspicat2
colcon build --packages-select raspicat_description emcl2 raspicat_setup_scripts raspicat_slam raspicat_speak2 raspicat_bringup raspicat_navigation raspicat raspicat_gazebo nav2_msgs nav2_rviz_plugins nav2_waypoint_follower
source install/setup.bash
シミュレータ
ros2 launch raspicat_gazebo raspicat_with_iscas_museum.launch.py
ros2 launch raspicat_navigation raspicat_nav2.launch.py map:=$HOME/map.yaml
ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'
開いたRVizのパネル・ツールにあるボタンで
ウェイポイントの設置 -> YAMLファイルに保存 -> YAMLファイルの読み込みを行う。