Ethernet LiDAR の接続

概要

Raspberry Pi CatでEthernet接続のLiDARを使えるようにする方法について説明します。 Set Up/有線LAN（Ethernet）およびSet Up/無線LAN（Wi-Fi）で、各設定が済んでいる前提で説明をします。

必要な物

Software	Version
ノートPC	Ubuntu 22.04（ROS 2 Humble)
Raspberry Pi Cat（Raspberry Pi 4B+）	Ubuntu 22.04（ROS 2 Humble)

Hardware
ノートPC	Raspberry Pi Cat（Raspberry Pi 4B+）
LANケーブル（有線通信の場合）	2D LiDAR（北陽）
USB LAN アダプタ（必要な場合）

LiDARと物理的に接続

LiDARのLAN ケーブルをRaspberry Piにつなげ、LiDARの電源を入れる。

LiDARとソフト的に接続

Raspberry Piで以下を実行する。

cd ~/raspicat2/src/raspicat_setup_scripts/ether_lidar/scripts
sudo ./setup.sh urg 192.168.0.100 192.168.0.1
sudo nmcli connection up urg

Info

sudo ./setup.sh urg <LIDAR_IP> <HOST_IP>

<LIDAR_IP> は使用するLiDARによって設定するIPアドレスが異なる。

Info

複数のurgクライアントが立ち上がっている場合は以下を実行して一度削除する。

sudo nmcli connection delete urg

動作確認

/scan トピックにLiDARの取得データがパブリッシュされていればよい。

ros2 topic echo /scan