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地図からシミュレータ環境を作って、Raspberry Pi Cat動かそう！

概要

地図からGazeboのシミュレータ環境を作成し、Raspberry Pi Catを動かす方法について説明します。

必要な物

Software Version
ノートPC（Dockerインストール済み） Ubuntu 22.04（ROS 2 Humble)

パッケージのビルド＆インストール

grep -q "source $HOME/raspicat_map2gazebo_ws/install/setup.bash" ~/.bashrc || echo "source $HOME/raspicat_map2gazebo_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
mkdir -p $HOME/raspicat_map2gazebo_ws/src && cd $HOME/raspicat_map2gazebo_ws
git clone https://github.com/CIT-Autonomous-Robot-Lab/raspicat_map2gazebo.git src/raspicat_map2gazebo
vcs import src < src/raspicat_map2gazebo/raspicat_map2gazebo.repos --debug
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
colcon build --symlink-install
source $HOME/.bashrc

シミュレータ環境の作成

map_yaml、map_pgm、config_dirは、絶対パスを入力してください。
world_name、author_name、emailは、任意の名前を入力してください。

ros2 launch raspicat_map2gazebo map2gazebo.launch.xml \
    map_yaml:=$(ros2 pkg prefix --share raspicat_map2gazebo)/config/map/map_tsudanuma_2_19.yaml \
    map_pgm:=$(ros2 pkg prefix --share raspicat_map2gazebo)/config/map/map_tsudanuma_2_19.pgm \
    config_dir:=$(ros2 pkg prefix --share raspicat_map2gazebo)/config \
    world_name:=tsudanuma_2_19 \
    author_name:=hoge \
    email:=hoge.com

シミュレータ環境のチェック

シミュレータ環境の作成で入力した同じworld_nameを入力してください。
生成したモデルを読み込むためにcolcon buildを実行する必要があります。 

cd $HOME/raspicat_map2gazebo_ws
colcon build --symlink-install
ros2 launch raspicat_map2gazebo check_gazebo_world.launch.xml \
    world_name:=tsudanuma_2_19

Image from Gyazo

シミュレータ環境の実行

  • 環境の立ち上げ 

    cd $HOME/raspicat_map2gazebo_ws
colcon build --symlink-install
ros2 launch raspicat_map2gazebo raspicat_tsudanuma_2_19_world.launch \
    x_pose:=0.0 \
    y_pose:=0.0

  • ジョイスティックコントローラ操作 

    ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'
ros2 launch raspicat_bringup teleop.launch.py teleop:=joy

Image from Gyazo