1 ノートPCのセットアップ

概要

Raspberry Pi Catでナビゲーションを行うための ノートPCの環境構築手順について説明します。

前提

Linux（Ubuntu）のネイティブの環境が必要です。 （Windows上で動くUbuntuはWSL環境です。余程の物好きでない限りWSL環境でセットアップするのは止めましょう。） そのため、基本的にはデュアルブートを行うことになります。
こちらには、デュアルブートの手順の概略のみ掲載しますが、セットアップを進める際にはご自身で調べてください。

• BitLockerの解除
• Secure Bootの解除
• SSDの容量の確保
• インストールメディアの作成

必要な物

Software	Version
Linux	Ubuntu 22.04

Hardware
ノートPC

環境構築手順

0. GitのインストールとGitHubの鍵登録

• Gitのインストール

  sudo apt update
  sudo apt install -y git
  git --version
  # git version 2.x.x のように出力さればインストール成功
  

• 初期設定

  git config --global user.name "<Your Name>" # <Your Name>はあなたの名前に置き換えて実行
  git config --global user.email "<youremail@example.com>" # 同様
  git config --list # 設定を確認するコマンド
  

• GitHubでの鍵の登録

1. ROS 2のインストール

• ROS 2のインストールをする場合
  

  bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/uhobeike/ros2_humble_install_script/main/install_desktop.sh)
  source $HOME/.bashrc
  

• ROS 2の設定のみ済んでいない場合（ほとんどの人はできてないと思うので実行推奨）
  

  bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/uhobeike/ros2_humble_install_script/main/ros2_setting.sh)
  

2. ワークスペースの構築

• 必要なパッケージのインストール

  sudo apt install -y git python3-vcstool xterm
  

• 学校で初めてsshでgit cloneする場合は以下を実行してください

  curl -s https://raw.githubusercontent.com/uhobeike/ssh_config_cit/master/config >> ~/.ssh/config
  

• 関連するパッケージのインストール

  git clone git@github.com:CIT-Autonomous-Robot-Lab/raspicat2.git $HOME/raspicat2
  grep -q "source $HOME/raspicat2/install/setup.bash" ~/.bashrc || echo "source $HOME/raspicat2/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
  grep -q "export RASPICAT2_WS=$HOME/raspicat2" ~/.bashrc || echo "export RASPICAT2_WS=$HOME/raspicat2" >> ~/.bashrc
  source $HOME/.bashrc
  cd $RASPICAT2_WS && mkdir src
  vcs import src < raspicat-pc.repos --debug
  rosdep update
  rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
  colcon build --symlink-install
  source $HOME/.bashrc
  

3. 時刻同期のための設定（PC側）

colcon_cd raspicat_setup_scripts
./time_synchronization/scripts/setup_remote_pc.sh

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