6 コントローラ操作

概要

実機のRaspberry Pi Catをコントローラによって操作する方法を説明します。 予めPCの設定、Raspberry Piの設定 を完了してからこちらに進んでください。

必要な物

Software	Version
ノートPC	Ubuntu 22.04（ROS 2 Humble)
Raspberry Pi Cat（Raspberry Pi 4B+）	Ubuntu 22.04（ROS 2 Humble)

Hardware
ノートPC
Raspberry Pi Cat（Raspberry Pi 4B+）
（LANケーブル）
（Joystick Controller）

コントローラで操作

Raspberry Piのみで実行する場合

Raspberry Piの場合、serverのイメージを使用しているため
GUIが使えないので、ジョイスティックコントローラのみです。

ジョイスティックコントローラ

コントローラはRaspberry Piに接続

ros2 launch raspicat raspicat.launch.py
ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'
ros2 launch raspicat_bringup teleop.launch.py teleop:=joy

ノートPCから操作する場合

キーボードジョイスティックコントローラ

# Raspberry Pi
ros2 launch raspicat raspicat.launch.py

# PC
ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'
ros2 launch raspicat_bringup teleop.launch.py teleop:=key

コントローラはPCに接続

# Raspberry Pi
ros2 launch raspicat raspicat.launch.py

# PC
ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'
ros2 launch raspicat_bringup teleop.launch.py teleop:=joy

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