ウェイポイントナビゲーション

ウェイポイントナビゲーション（Nav2 + EMCL2）を2026しらたまDocker環境で実行する方法を説明します。

1. セットアップ（初回のみ）

作業ディレクトリの作成
```
mkdir -p shiratama && cd shiratama
```
Dockerイメージの取得
```
docker pull takabnbn/raspicat_full:v2
```
起動スクリプトの作成
```
cat <<EOF > run_docker.sh
```
GUI表示の許可
```
xhost +local:docker > /dev/null
```

コンテナの起動

docker run -it --rm \\
  --net=host \\
  --env="DISPLAY" \\
  --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \\
  takabnbn/raspicat_full:v1
EOF

実行権限の付与
```
chmod +x run_docker.sh
```

2. コンテナの起動とビルド

コンテナの起動（PC）
```
./run_docker.sh
```

ワークスペースの構築（コンテナ内）
コンテナに入った後、環境の初期化とビルドします。

cd /opt/project

# キャッシュのクリアと再ビルド
rm -rf build/ install/ log/
colcon build --symlink-install

# 環境の読み込みと通信設定
source install/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=1

通信設定の確認

重要：ロボット（Raspberry Pi）とノートパソコン（Dockerコンテナ）の両方で、必ず以下の環境変数が設定されていることを確認してください。

export ROS_DOMAIN_ID=1

3. ナビゲーション

PC側の実行

ros2 launch raspicat_navigation emcl2_raspicat_nav2.launch.py map:=/opt/project/map.yaml

ラズパイ側の実行

ros2 launch raspicat raspicat.launch.py
ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'