7 地図作成
概要
Raspberry Pi Catで地図作成をする方法について説明します。 予めPCの設定、Raspberry Piの設定、 （LIVOX MID-360を使用する場合は、無線接続設定、MID360の接続設定） を完了してからこちらに進んでください。
必要な物
| Software | Version |
|---|---|
| ノートPC | Ubuntu 22.04（ROS 2 Humble) |
| Raspberry Pi Cat（Raspberry Pi 4B+） | Ubuntu 22.04（ROS 2 Humble) |
| Hardware |
|---|
| ノートPC |
| Raspberry Pi Cat（Raspberry Pi 4B+） |
| LANケーブル（有線通信の場合） |
| 2D LiDAR（北陽）or 3D LiDAR（Livox） |
| Joystick Controller |
地図作成（マッピング）
Raspberry Piでの実行
コントローラはRaspberry Piに接続 （PCから操作する場合は，こちらを参照）
ros2 launch raspicat raspicat.launch.py # urg:=ethernet #ethernet lidarのとき
ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'
ros2 launch raspicat_bringup teleop.launch.py teleop:=joy
ノートPCでの実行
どちらかのコマンドで実行している間のセンサデータを取得、ctrl+Cで保存
# 全トピックを取得したい場合
ros2 bag record -a -o ${HOME}/rosbag_mapping/
# 特定のトピックのみを取得したい場合
ros2 bag record -o ${HOME}/rosbag_mapping/ /odom /scan /tf /tf_static
ノートPCでの実行（rosbag保存後）
Raspberry Piでの実行
コントローラはRaspberry Piに接続 （PCから操作する場合は，こちらを参照）
ros2 launch raspicat raspicat.launch.py
ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'
ros2 launch raspicat_bringup teleop.launch.py teleop:=joy
ノートPCでの実行
どちらかのコマンドで実行している間のセンサデータを取得、ctrl+Cで保存
ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py
ros2 launch pointcloud_to_laserscan mid360_pointcloud2_to_laserscan.launch.py
# 全トピックを取得したい場合
ros2 bag record -a -o ${HOME}/rosbag_mapping/
# 特定のトピックのみを取得したい場合
ros2 bag record -o ${HOME}/rosbag_mapping/ /odom /scan /tf /tf_static
ノートPCでの実行（rosbag保存後）
Raspberry Piでの実行
コントローラはRaspberry Piに接続
ros2 launch raspicat raspicat.launch.py # urg:=ethernet #ethernet lidarのとき
ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'
ros2 launch raspicat_bringup teleop.launch.py teleop:=joy