8 ナビゲーション

概要

Raspberry Pi Catでナビゲーションをする方法について説明します。 予めPCの設定、Raspberry Piの設定、 （LIVOX MID-360を使用する場合は、無線接続設定、MID360の接続設定） を完了してからこちらに進んでください。

必要な物

Software	Version
ノートPC	Ubuntu 22.04（ROS 2 Humble)
Raspberry Pi Cat（Raspberry Pi 4B+）	Ubuntu 22.04（ROS 2 Humble)

Hardware
ノートPC	Raspberry Pi Cat（Raspberry Pi 4B+）
LANケーブル（有線通信の場合）	2D LiDAR（北陽）

初回設定

ノートPCと Raspbeery Piの両方で以下を実行

echo "export ROS_DOMAIN_ID=1" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Info

数字は任意ですが、ノートPC側と Raspberry Pi側で同じ数字のROS_DOMAIN_IDを設定する必要があります。設定できる数字は、0〜232です。

ナビゲーション

Serial LiDAREthernet LiDARLIVOX LiDAR

Raspberry Piで実行

ros2 launch raspicat raspicat.launch.py

ノートPCで実行

ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'
ros2 launch raspicat_navigation raspicat_nav2.launch.py map:=$HOME/map.yaml

Raspberry Piで実行

ros2 launch raspicat raspicat.launch.py urg:=ethernet

ノートPCで実行

ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'
ros2 launch raspicat_navigation raspicat_nav2.launch.py map:=$HOME/map.yaml

Raspberry Piで実行

ros2 launch raspicat raspicat.launch.py

ノートPCで実行

ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'
ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py
ros2 launch pointcloud_to_laserscan mid360_pointcloud2_to_laserscan.launch.py
ros2 launch raspicat_navigation raspicat_nav2.launch.py map:=$HOME/map.yaml

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